为了实现多关节机器人的灵活性，需要解决控制和结构两大问题。

1、控制

多关节机器人手臂中的一个关节旋转一个角度，会使其他关节及其连杆在空间中产生移动。因此，爪子达到了一个新的位置，方向（姿势）也发生了变化。因此，多关节机器人通常需要由计算机控制。

角度探测器安装在机器人的每个关节上。已知关节的旋转角度，需要获得爪子的空间位置和姿势的问题被称为运动控制的分析问题。相反，已知爪子的位置和姿势，反映每个关节连杆应该旋转多少角度的问题被称为运动的综合问题。这些问题的关键是如何使用计算机进行上述变换和计算。

2、结构

多关节机器人在结构上需要驱动部件，传感部件小而轻，手臂结构紧凑。